腧穴是在人们长期与疾病作斗争的过程中，经反复刺灸熨摩体表的一定部位且验之有效后逐渐发现的，是由不固定的“以痛为腧”的刺灸点逐渐演变而来。

“以痛为腧” (《灵枢•经筋》)是发现穴位的重要途径之一。“以痛为腧”的方法起源很早，至迟在商代已经发现固定刺灸点。如康殷教授悉心研究了甲骨、金文的字形后提出了在商代已有“腧穴”的概念。但这个“腧穴”的概念还只是固定的刺灸部位，尚未达到《内经》对“腧穴”概念的认识水平。

在春秋未期已有了《内经》输穴的概念(即经络之气输注的部位)。如《史记•扁鹊仓公列传》载：扁鹊治虢太子“尸厥”病时“乃使弟子子阳厉针砥石，以取三阳五会”。此“三阳五会”1.指穴位；2.“三阳”指三阳脉，“五会” 指百会穴。《甲乙经》曰：百会，一名三阳五会;《针灸大成》曰：百会，一名三阳， 一名五会。《经穴汇解》 曰：“三阳五会。《史记•扁鹊传》正义曰：三阳，太阳、少阳、阳明。五会，百会、胸会、听会、气会、臑会也。……虢太子尸厥取三阳五会者，岂止百会一穴。 疑兼取此会之五处者”。说明“三阳五会”之穴至少已与经脉联系起来了，与《内经》腧穴意同。另外，《说苑》、《韩诗外传》所载扁鹊治“暴死病”，“砥针砺石，取三阳五输”，此“输”即腧穴之意。

《史记•扁鹊仓公列传》载，春秋末期时喜好专研方术的中庶子说：“臣闻上古之时，医有俞跗……因五藏之输，乃割皮解肌”。此“五藏之输”的名称后来演变为位于背部的“五藏输”之穴名。用于医家的“输”、“俞”，通“腧”，一般指腧穴而言。《难经本义•六十七难》滑伯仁曰：“募与俞，五藏空穴之总名也。……俞，《史记•扁鹊仓公列传》作‘输’，犹委输之输，言经气由此而输于彼也”。

秦汉之际，淳于意受其恩师公乘阳庆教诲与授书，在治疝气病时“灸其足厥阴之脉，左右各一所”；治热厥病时“刺其足心各三所”等；涌痛病，众医皆以为感而刺“人中”穴。

淳于意著有《仓公灸法》，惜已亡佚，但在《千金要方》卷14保存一条，“仓公法，狂痫不识人，癫病眩乱，灸百会九壮”。记有“百会”穴名称。无独有偶，淳于意授学徒“教以经脉高下……当论俞所居”，此“俞”即是《内经》腧穴含义的俞，俞通腧。

可见从史书寻觅腧穴概念的蛛丝马迹中，可以发现至迟在秦汉际已有《内经》腧穴的概念，这是由于淳于意误被官方捉拿并且记录其医迹之事的缘故，否则的话，这腧穴概念形成的下限就会成为千古之谜。由此可以推论，其师公乘阳庆(战国时代)亦已掌握“俞所居”的知识，而公乘阳庆赠予淳于意的医书亦是古先道传予公乘阳庆的，结合扁鹊施治过的“三阳五会”或“三阳五输”穴，可以断定腧穴概念在春秋末期已经形成。

《针灸医学史》林昭庚•鄢良/著