《甲乙经》序言说：“咨访岐伯、伯高、少俞之徒……而针道生焉”。针道即针刺方法，可见针法产生由来已久。

70年代初，在山东省微山县西城山出土的东汉画像石中，有四块上半身为人、下半身为鸟的神物浮雕，面对着鱼贯而来的人群。据考古工作者考证，这四幅图像是带有浓厚神话色彩的针灸行医图。半人半鸟的神物形象，来源于原始时代的图腾崇拜，扁鹊的称号正是由这种图腾崇拜而来。从《史记•扁鹊仓公列传》等书记载扁鹊针灸治病的史实及汉画像石上的半人半鸟(扁鹊)针灸行医图来看，人们对扁鹊的医疗技术，尤其是其针刺疗法是敬若神明的。说明春秋战国时代，针刺疗法已相当成熟，《内经》正是继承了这个时期的针刺技术，并且创立了针刺手法的理论基础。

针刺疗法伴随着砭石的产生即已萌芽，但只有到九针的出现与使用，针刺疗法才得以成熟并运用。这个时间亦在春秋战国时代。

《内经》中有大量篇幅专题讨论了针刺手法，从针刺工具、针刺前的准备、进针、留针、出针到针刺方面、浅深、补泻、禁忌、注意事项等都有所论述，成为后代各家针刺手法的理论基础。

《针灸医学史》林昭庚•鄢良/著